Dobot Quad SDK

四足机器人开发套件 - 使用 CycloneDDS & gRPC 通信中间件实现的高性能开发套件，方便使用者基于 Dobot 四足机器人进行二次开发。

一、套件架构

1. 高层控制 (gRPC) 高层 API 参考

依赖机器人主控程序，提供状态机管理和运动规划。

• 获取可用动作 - 查询所有动作及参数
• 状态切换（手动/自动） - 按状态机规则切换或自动寻路
• 速度序列控制 - 发送行走速度指令
• 机器人状态查询 - 关节、姿态、电池等
• 平衡动作控制 - 平衡站立模式下的姿态控制

2. 底层控制 (DDS) 底层 API 参考

不依赖主控程序，直接访问硬件。

• 相机（RGB / 深度） - 订阅图像流
• IMU / 电机 / 电池 - 实时传感器数据
• LED / 语音 / 电机指令 - 执行器控制

二、特性

• 双层控制接口 - 高层（gRPC）和底层（DDS）控制
• 多语言支持 - Python 和 C++ 客户端库
• 实时通信 - 低延迟数据传输
• 跨平台 - 支持 x86_64 和 ARM64 架构
• 丰富示例 - 即用的示例程序