更新日志

v1.2.0 — 机器人作揖 / 编舞动作 & DDS 中间件更新

• 新增四足机器人 choreo 状态支持。
• 新增 Python RobotClient.choreo() 和 C++ RobotClient::choreo() / RobotClient::set_choreo() 接口。
• 在自动状态切换示例和状态切换测试中加入 choreo 状态。
• 将内置 DDS 中间件包从 0.22.10 更新到 0.23.3，支持 amd64 和 arm64。
• 更新 C++ 和 Python e7_voice_pub 示例，适配 dds-middleware >= 0.23.x 使用的 VoiceCmd 消息结构。
• 重新生成英文、中文 API 文档和静态网页。

v1.1.0 — 文档迁移 & DDS中间件更新

• 迁移doc相关文档到docs目录，新增静态网页功能
• dist目录包更新到v0.22.10
• low_level文档中新增后置相机的数据获取话题

v1.0.9 — 平衡参数重构 & 复合姿势 & 安全处理器

• dynamic_pose(duration, roll_deg, pitch_deg, yaw_deg, height_m) — 复合正弦姿势
• static_pose(duration, roll_deg, pitch_deg, yaw_deg, height_m) — 复合保持姿势
• ready() — 缓慢趴下（安全停止）状态
• emergency() — passive() 的别名
• change_mode() — 行走⇄奔跑平滑切换
• enable_safety_ready() — Ctrl+C 时自动 ready()
• 平衡动作参数：amplitude/beats → value（度/米）, duration（秒）, mode（"dynamic"/"static"）
• set_bpm() / bpm() — BPM 不再使用，计时基于秒
• 构造函数和 execute() 中的 bpm 参数

v1.0.8 — 速度比本地跟踪 & 可选覆盖

• speed_ratio 参数默认值从 80 改为 None (Python) / -1 (C++)，省略时使用当前基础值
• get_speed_ratio() 和 get_obstacle_avoidance() 现在返回本地跟踪值，不再查询服务端
• 构造函数通过 get_state() 获取初始速度比，本地存储

v1.0.6 — 需求端接口规范对齐

• walk_left() → move_left()
• walk_right() → move_right()
• 行走距离上限 10m → 3m
• circle 圈数上限 5 → 10
• rotate_walk 距离上限 10m → 3m
• x_leg("std"/"x") 腿部构型切换
• 可复用参数校验工具函数（clamp_distance, clamp_angle 等）
• C++ set_ 前缀（set_balance_stand() → balance_stand()）
• rl 步态
• C++ 构造函数中 set_speed_ratio(0) 改为 get_speed_ratio()

v1.0.0 — 初始版本

• Python set_ 前缀移除、rl 步态移除
• 参数范围校验、方向字符串支持
• ARM 字段移除
• 完整测试套件（230 tests）