跳转至

快速入门

本指南将帮助你运行第一个 Dobot Quad SDK 示例程序。

一、前提条件

确保你已完成 安装指南。

二、运行高层示例

Python

# 高层控制 (Python)
cd high_level/python
python3 examples/e1_get_available_motions.py
python3 examples/e3_auto_state_switch.py

C++

# 高层控制 (C++)
cd high_level/cpp/build
./e1_get_available_motions

三、运行底层示例

需要 DDS 环境

运行底层示例前确保设置了 CYCLONEDDS_URI 环境变量。

export CYCLONEDDS_URI=file://$(pwd)/cyclonedds.xml
cd low_level/python
python3 e4_imu_state_sub.py

【重要】关闭机器人主控程序

在使用底层电机控制 (E9) 前，必须先停止机器人的主控程序：

# Python
cd high_level/python
python3 examples/kill_robot.py 192.168.5.2:50051

# C++
cd high_level/cpp/build
./kill_robot 192.168.5.2:50051

执行流程：切换到 PASSIVE 状态 → 等待 5 秒 → 终止控制器进程。

重要提示

底层电机控制 (E9) 前必须执行。请确保机器人处于安全位置。

下一步