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安装指南

本指南介绍 Dobot Quad SDK 的高层（gRPC）和底层（DDS）控制的安装方法。

一、环境要求

  • 系统: Ubuntu 22.04
  • Python: 3.10+
  • CMake: 3.16+
  • 编译器: GCC/G++ 9+
  • OpenCV: 4.5.4 (测试版本)

网络连接

方式 机器人 IP 子网配置 说明
有线 (网线) 192.168.5.2 PC 设为 192.168.5.xxx/24 DDS（底层）必须用有线
WiFi (Rover-*，密码 12345678) 192.168.1.6 自动 仅 gRPC（高层）可用

二、高层控制环境部署（gRPC）

Python

cd high_level/python
pip install .          # 开发模式: pip install -e .

C++

sudo apt-get install -y libgrpc++-dev protobuf-compiler-grpc libprotobuf-dev pkg-config
cd high_level/cpp && mkdir -p build && cd build
cmake .. && make -j

三、底层控制环境部署（DDS）

有线连接必需

DDS 仅支持有线网络连接（192.168.5.0/24）。

安装 DDS 中间件

cd dist
sudo dpkg -i dds-middleware-with-thirdparty*.deb
export CYCLONEDDS_HOME="/usr/local/"

配置 DDS 网络接口

编辑 cyclonedds.xml（将项目中的此文件放到使用SDK的机器上，将 <USER_PORT_INTERFACE> 替换为你的网卡名，如 enp2s0）：

<NetworkInterfaces>"<USER_PORT_INTERFACE>"</NetworkInterfaces>

export CYCLONEDDS_URI=file://$(pwd)/cyclonedds.xml
cyclonedds ps   # 验证

Python

cd dist && pip install dds_middleware_python-*.whl
pip install cyclonedds opencv-python

C++

sudo apt install -y libboost-dev libopencv-dev libyaml-cpp-dev cmake build-essential
cd low_level/cpp && mkdir -p build && cd build
cmake .. && make -j

四、Docker环境部署（可选）

docker build -t quad_sdk:latest .
docker run -it --network host quad_sdk:latest

容器内配置 DDS：

cd /root/dobot_quad_sdk
vim cyclonedds.xml
export CYCLONEDDS_URI=file:///root/dobot_quad_sdk/cyclonedds.xml

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